Каторгой изначально именовали судно с тройным рядом вёсел, появившееся в 7 веке в Венеции. Оттуда оно попало в другие страны Средиземноморья и Европы, а в Россию пришло при Петре I и называлось также галерой. Гребцами на таких судах были рабы либо преступники, поэтому слово распространилось на все виды наказаний, связанных с тяжёлой работой в ссылке.
Источник:Википедия / Каторга (судно)